本发明涉及伸缩竖梁。其特点是：包括托板（ 2 ) ，该托板（ 2 ）通过导轨滑块与第一层竖梁（ 1 ）连接，该第一层竖梁（ 1 ）通过导轨滑块与第二层竖梁（ 4 ）连接，该第二层竖梁（ 4 ）通过导轨滑块与第三层竖梁（ 5 ）连接；在托板（ 2 ）和第一层竖梁（ 1 ）上还分别安装有配套的齿轮（ 3 ）和齿条，从而能在齿轮（ 3 ）的驱动下使第一层竖梁（ 1 ）相对托板（ 2 ）移动；在第一层竖梁（ 1 ）上安装有至少两个同步带轮（ 7 ) ，在同步带轮（ 7 ）上安装有同步带（ 6 ）。采用本发明的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁后，可以降低析架式机械手的总体高度，并且使其结构更加紧凑。

 

 

1 ．一种用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：包括托板（ 2 ) ，该托板（ 2 ) 通过导轨滑块与第一层竖梁（ 1 ）连接，该第一层竖梁（ 1 ）通过导轨滑块与第二层竖梁（ 4 ）连接，该第二层竖梁（ 4 ）通过导轨滑块与第三层竖梁（ 5 ）连接；在托板（ 2 ）和第一层竖梁（ 1 ) 上还分别安装有配套的齿轮（ 3 ）和齿条，从而能在齿轮（ 3 ）的驱动下使第一层竖梁（ 1 ）相对托板（ 2 ）移动；在第一层竖梁（ 1 ）上安装有至少两个同步带轮（ 7 ) ，在同步带轮（ 7 ）上安装有同步带（ 6 ) ，该同步带（ 6 ）分别与托板（ 2 ）和第二层竖梁（ 4 ）固定连接，而在第二层竖梁（ 4 ) 上也安装有至少两个同步带轮（ 7 ) ，在同步带轮（ 7 ）上安装有同步带（ 6 ) ，该同步带（ 6 ）分别与第一层竖梁（ 1 ）和第三层竖梁（ 5 ）固定连接。 

2 ．如权利要求 1 所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中第一层竖梁（ 1 ）、第二层竖梁（ 4 ）和第三层竖梁（ 5 ）的移动行程相同。 

3 ．如权利要求 1 所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中第一层竖梁（ 1 ）采用硬铝合金材质，并且在该第一层竖梁（ 1 ）上安装有加强筋。 

4 ．如权利要求 1 所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中第二层竖梁（ 4 ）采用饭金件材质。 

5 ．如权利要求 1 所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中第三层竖梁（ 5 ）采用轻型铝型材材质。 

6 ．如权利要求 1 所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中同步带（ 6 ）采用内部加钢丝的橡胶带。 

7 ．如权利要求 1 至 6 中任意一项所述的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特征在于：其中齿轮（ 3 ）的轴通过传动机构与伺服电机输出轴传动连接，或者齿轮（ 3 ）直接固定安装在与伺服电机配套的减速器输出轴上。

 

 

本发明涉及一种用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁。

 

经过过去的十年，我国已经基本实现了数控化，数控机床在我国的普及已经日益的加大，数控机床实现了多个工序的集中，可以一次装夹完成加工，可以保证加工零件的尺寸位置精度。数控化的实现为大多数的厂家解决了人力资源短缺的问题，但是人力资源短缺问题会越来越的严重，很多厂家找不到低工资的员工了。他们在寻找另外的出路：用机器给机床上下料，节约人力成本。这也是未来机械行业的发展方向 ― 自动化。

 

自动化指的是机器或装置在无人干预的情况下按规定的程序或指令自动进行操作或控制的过程，其目标是“稳，准，快”。其强调了“无人”。无人干预的自动化生产会减少很多人为的因素，提高加工产品的质量，析架式机械手配备数控机床、自动料仓、自动检测等实现无人化加工则是很普遍的一种形式。此次申请的折叠式伸缩竖梁就是基于析架式机械手自动化生产的一种配套装置，主要是作为析架式机械手的第二轴来使用。

目前市场上面大多数析架式机械手还是采用单根刚性竖梁的形式，使用这种竖梁形式会导致机械手整体高度太大，在一些高度比较低的厂房无法使用。

 

本发明的目的是提供一种用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，能够大幅降低机械手的总体高度，有效的解决厂房高度限制而不能使用析架式机械手的问题，并且保证了机械手本身的重复定位精度。

一种用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，其特别之处在于：包括托板，该托板通过导轨滑块与第一层竖梁连接，该第一层竖梁通过导轨滑块与第二层竖梁连接，该第二层竖梁通过导轨滑块与第三层竖梁连接；在托板和第一层竖梁上还分别安装有配套的齿轮和齿条，从而能在齿轮的驱动下使第一层竖梁相对托板移动；在第一层竖梁上安装有至少两个同步带轮，在同步带轮上安装有同步带，该同步带分别与托板和第二层竖梁固定连接，而在第二层竖梁上也安装有至少两个同步带轮，在同步带轮上安装有同步带，该同步带分别与第一层竖梁和第三层竖梁固定连接。

其中第一层竖梁、第二层竖梁和第三层竖梁的移动行程相同。

其中第一层竖梁采用硬铝合金材质，并且在该第一层竖梁上安装有加强筋。

其中第二层竖梁采用饭金件材质。 

其中第三层竖梁采用轻型铝型材材质。 

其中同步带采用内部加钢丝的橡胶带。

其中齿轮的轴通过传动机构与伺服电机输出轴传动连接，或者齿轮直接固定安装在与伺服电机配套的减速器输出轴上。 

采用本发明的用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁后，可以降低析架式机械手的总体高度，具体降低的高度值可达竖梁总行程的 2 / 3 ，并且使其结构更加紧凑，可以作为析架式机械手的第三轴使用，起到减少占用空间的作用。在同等高度尺寸下，采用本发明的折叠式伸缩竖梁，其行程是单层竖梁的 3 倍，采用相同的齿轮齿条传动，折叠式伸缩竖梁的头部移动速度是单层移动速度的 3 倍，这样可以大幅提高机械手的效率，同时也可以保证析架式机械手原有的定位精度。

 

 

附图 1 为本发明的结构示意图。

 

如图 1 所示，本发明是一种用于析架式机械手的折叠式伸缩竖梁，包括托板 2 ，该托板 2 通过导轨滑块与第一层竖梁 1 连接，该第一层竖梁 1 通过导轨滑块与第二层竖梁 4 连接，该第二层竖梁 4 通过导轨滑块与第三层竖梁 5 连接；在托板 2 和第一层竖梁 1 上还分别安装有配套的齿轮 3 和齿条，从而能在齿轮 3 的驱动下使第一层竖梁 1 相对托板 2 移动；在第一层竖梁 1 上安装有两个同步带轮 7 ，在同步带轮 7 上安装有同步带 6 ，该同步带 6 分别与托板 2 和第二层竖梁 4 固定连接，而在第二层竖梁 4 上也安装有两个同步带轮 7 ，在同步带轮 7 上安装有同步带 6 ，该同步带 6 分别与第一层竖梁 1 和第三层竖梁 5 固定连接。

其中齿轮 3 的轴通过传动机构，例如联轴器或者采用键连接方式等与伺服电机的减速器输出轴传动连接，或者齿轮直接固定安装在伺服电机的减速器的输出轴上。另外第一层竖梁 1 、第二层竖梁 4 和第三层竖梁 5 的移动行程相同。第一层竖梁 1 采用硬铝合金材质并增加加强筋的结构，以保证其刚性；第二层竖梁 4 采用饭金件折弯后焊接的结构，在保证刚性的同时减少重量；第三层竖梁 5 采用轻型铝型材，以减少重量，降低成本；同步带 6 采用了橡胶带中加钢丝的材料，以增加同步带的抗拉强度。

 

本发明的使用方法和工作原理是： 

1 、本发明的使用方法是：将托板 2 与析架式机械手相连，第三层竖梁 5 与所需要的手爪相连，通过控制伺服电机与手爪，实现零件垂直方向上的搬运。在比较低的厂房中，可以推广使用。 

2 、本发明的工作原理是（以竖梁向下移动为例）：第一层竖梁 1 通过齿轮齿条相对托板 2 向下移动时，托板 2 通过同步带 6 拉动第二层竖梁 4 相对第一层竖梁 1 向下移动，在第二层竖梁 4 相对第一层竖梁 1 向下移动的同时，第一层竖梁 1 通过同步带 6 拉动第三层竖梁 5 相对第二层竖梁 4 向下移动。